An optimal and efficient hierarchical motion planner for industrial robots with complex constraints
An optimal and efficient hierarchical motion planner for industrial robots with complex constraints Artikel ini membahas kemajuan dalam perencanaan gerak robotik, dengan fokus pada dua pendekatan utama: perencanaan jalur dan perencanaan lintasan. Perencanaan gerak merupakan proses penting dalam sistem robotik yang bertujuan untuk menemukan lintasan bebas tabrakan dari konfigurasi awal ke konfigurasi target. Perencanaan Jalur Perencanaan jalur adalah masalah geometris yang melibatkan penemuan jalur bebas tabrakan. Metode berbasis sampling seperti Peta Jalan Probabilistik (PRM) dan Pohon Acak Eksplorasi Cepat (RRT) merupakan teknik yang sering digunakan. PRM dan RRT membangun pohon atau grafik dengan mengambil sampel konfigurasi secara acak dan menghubungkannya untuk mencapai konfigurasi target. Namun, metode berbasis sampling dapat menjadi sangat lambat ketika berhadapan dengan ruang status yang besar dan masalah dimensi tinggi. Untuk mengatasi hal ini, Mandalika et al...